Betlejemskie Światło Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 roku w Linz, w Austrii, jako część wielkich bożonarodzeniowych działań charytatywnych na rzecz dzieci niepełnosprawnych oraz osób potrzebujących. Akcja nosiła nazwę „Światło w ciemności” i była propagowana przez Austriackie Radio i Telewizję (ORF).
Rok później patronat nad akcją objęli skauci austriaccy. Roznosili oni ogień z Betlejem do różnych instytucji – szpitali, sierocińców, urzędów, aby w czasie Bożego Narodzenia stał się on żywym symbolem pokoju, braterstwa, nadziei i miłości.
Związek Harcerstwa Polskiego uczestniczy w betlejemskiej sztafecie od 1991 r. Tradycyjnie przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji raz w Polsce. Tego samego dnia trafia ono do Krakowa i Częstochowy, skąd rozprzestrzenia się po całej Polsce, aby za pomocą rąk harcerek i harcerzy dotrzeć do wszystkich, którym bliskie jest przesłanie Betlejemskiego Światła Pokoju.
Polska jest jednym z ogniw betlejemskiej sztafety. Harcerki i harcerze przekazują Światło dalej na wschód: do Rosji, Litwy, Ukrainy i Białorusi, na zachód do Niemiec, a także na północ do Danii.